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悄摸摸地，当今的激光雷达曾经发展成大伙曾经无法思象的样貌了。

一说到车上用的激光雷达，大伙的第一响应信服是这个曾经马尘不及的玩意，当今曾经变成了低廉货，就连许多的初学级的车型皆能用得起了。

但哥几个可能不知谈的是，在变低廉的同期，激光雷达其实也在暗暗变强，然后惊艳整个东谈主。曾经被东谈主吐槽精度不不够的激光雷达，当今，曾经恐怖到可能不错替代录像头了。。。

这还真不是我在夸张，大伙看，这是一张市面上主流的 128 线激光雷达的成像画面。

只可粗略看出里头似乎是有一台卡车的样貌对吧，边上的东西是啥，还真就看不太出来。

而这，是某国内厂家前不久刚发布的 1080 线激光雷达的成像画面。

皆不说物体是啥了，就连城楼牌匾上写的字和八爪鱼雕琢的色调，这玩意皆能看个大差不差。

哥俩对比起来，真就有种散光患者骤然戴上眼镜的嗅觉。

很赫然，成像后果能有这样大的提高最大的元勋即是激光雷达线数的暴增（ 128线~1080线 ）。但若是大伙曾经对激光雷达有过了解就信服会疑忌，激光雷达的线数，似乎曾经很久莫得赫然地高涨过了。

鸿蒙系车型上用的 192 线激光雷达，曾经经霸榜量产最多线的位置很深入。

可为啥一到本年，新车上雷达的线束就跟黄金的价钱似的一齐飙升，动辄 500 线（ 岚图泰山、极氪 9X、智己 LS9 ）起跳，致使还突破了 1000 线呢？

要聊这个问题，我们得先知谈这个所谓的线数是个啥情理，以及它卡在一百多线的原因是什么。

可能会有一又友会合计，这里的若主线说的是激光雷达的天线，越多越过劲，但其实，它指的其实是激光雷达辐照出来的激光晴明的条数。

比如最早的机械式激光雷达，也即是转圈圈的那种，就可能会同期辐照出 32 条激晴明束探伤环境，那这即是一个 32 线的激光雷达。

而通过这些激光反射回首的时候不同，激光雷达就不错给相近的环境打上一个个点，把整个的灵验点合在沿途，就能变成这样一个点云图，来交给智驾系统参考。

很赫然，这个点云的密度即是激光雷达探伤环境的 “ 永别率 ” 。

思要探伤的精度更高，就必须增多辐照出去的激光数目，which means 增多激光器辐照器的数目。

可激光器这玩意是有体积的，几十个激光器放沿途就曾经很大了。

思搞到一百多线致使是更多，那忖度就得是这个画风的了。

于是一小撮灵敏的工程师们思到，土想法弗成，咱就耍点小灵敏呗？

于是当今很常见的半固态激光雷达就出现了，它的里头的激光器数目绝顶少，却不错通过罕见的部件（ 比如一个很小的镜面或者透镜 ）把很少的激光折射或者反射到不同的角度。

MEMS微振镜式搀和固态激光雷达旨趣

而只消这个部件畅通的饱和快，折射出来的激晴明束就能在调换的时候积分里，和多激光器积聚到调换后果的点云。这即是当前业内最主流的搀和固态激光雷达，而它的线束算计方式，也即是通过类比得出的 “ 等效线束 ” 。

就比如 Livox 在 2021 年推出的激光雷达 HAP 其实就只好 6 组激光收发器，但它在 100ms 的积分时候里可达到与 144 线的旋转式机械激光雷达相似的点云水平，那么它即是一个 “ 等效 144 线 ” 的激光雷达。

若是用画画来类比的话，其实就有点像当今的 AI 绘画，在出图服从上相当于 10 个插画师这样。

OK 说了这样多，重心终于要来了。

若是按这个等效的说法，那只消里头的机械部件活动得够快，这激光雷达岂不是思若主线就不错若主线嘛。

可为啥明明早在 2021 年等效 128 线的激光雷达就曾经量产上车了，几年下来主流的决策还一直停留在等效 100 多线，直到当今才有高出 500 线的决策出现呢？

若是说上一次线数飙升的瓶颈是激光器的体积，那这回截至线数高涨的原因就就会更复杂极少了，江湖东谈主称：模拟信号。

前头我们也说到过，此前激光雷达的成像旨趣靠的是在空间里打点然后合成点云，这就需要用到一套复杂的模拟信号从辐照到过滤到采纳的经过。

简化极少说，就有点像在 3D 空间里用一根笔来模拟出环境的概括。

但就像再过劲的画师绘画速率皆有上限相通，这种依靠模拟信号的激光雷达有着赫然的物理才略瓶颈。

因为思要贬责模拟信号就得需要特意的 APD（ 雪崩光电二极管 ）模拟探伤器通谈来输出波形，比如 128 线的信号就得对应 128 个模拟通谈。

16通谈激光雷达模拟前端组件

思要陆续提高线数，一方面会让模拟电路的数目和复杂进程大幅上升，还会让附带的电路体积也对应变大。在对集成化条目很高的新动力车上，思要敷衍增多线数基本不太可能。

咋办？灵敏的工程师们这时候又思到，用笔画画不太行，那我们要不就无谓笔了呗？

故事的转动发生在 2023 年，一块名叫 IMX459 的芯片在一个等效 192 线的激光雷达上量产了，一下就纵情了模拟信号激光雷达的线数瓶颈。

而它之是以能作念到这极少，践诺上是用摄影，代替了画画。

具体来说，则是用了 SPAD（ 单光子雪崩二极管 ）代替了之前的 APD 来积聚激光信号，把激光雷达的测距经过改成了激光器顷刻间打出一派激光，再用 SPAD 阵列同期领受一大片激光反射回首的信息。

啪的一下，就能赢得一个带有深度信息的 “ 相片 ” 。

顺谈也把靠模拟信号测距的激光雷达，变成了和相机似的靠 COMOS 贬责数字信号的路子。

巧的是，这种决策的中枢： SPAD-SoC 芯片的构造也险些和相机上的 CMOS 一模相通，皆需要用 3D 堆叠的方式制造。

毕竟这玩意需要的通讯时候裂缝绝顶小，需要每层电路在物理上的距离越短越好，堆叠起来天然即是最佳的方式。

那再回非常看提高激光雷达线数这个事儿，那其实就跟相机提高像素相通浅易了对吧，也无谓搞什么模拟通谈和配套电路了，只消提高 SPAD-SoC 上的像素数目就行。

亦然因此，在前头阿谁 IMX459 芯片上车量产了没多久之后，IMX479 的芯片就曾经要来了，等效的线束也径直从 192 线径直飞到了 520 线，也让激光雷达竣事了开始那样 “ 戴上眼镜 ” 相通的才略蜕变。

而在竣事这样开阔的才略飞跃之后，对于智驾到底要不要用激光雷达的争论，好像又有些端倪了。

毕竟此前激光雷达遭东谈主吐槽的最大问题即是性能差和价钱贵，但在接入了相机的时间栈以后，不仅性能竣事了开阔的飞跃，筹商的软硬件因为相机产业的相关曾经经相当郑重，资本和可靠性还有不小的上风。

是以大伙不错作念好花样准备了，以后我们买到的新车上，激光雷达的线数可能没一会就会超等加倍了。

但就和相机再过劲，也需要摄影师的时间过硬相通。激光雷达的线数变多天然是个善事，但总归还是要看车企们有莫得才略收拢这波的时间跳跃。

毕竟硬件性能的高涨，总归需要软件的适配才调最猛进程地证明出来。而激光雷达永别率的暴涨在软件层面带来的最大挑战，即是应该若何和录像头看到的图像信息作念拟合。

这也很好和谐对吧，一边是永别率很高的点云，另一边是永别率也很高的图像，这俩只好无缺的叠在沿途才调给智驾最佳的参考。

若是叠歪了，智驾可能就会看到一台车在天上飞啥的。若是叠的时候莫得同步好，还可能会出现图像是车尾但点云是车头的冲突，皆会影响智驾对多样情况的决策，影响到大伙用车的安全。

是以若是哪家车企用了高线数雷达但智驾证明依旧拉垮的，基本就不错笃定它仅仅为了数字本人去的了。

而就当前的情况看，好像曾经有几家出现访佛的症状了。

撰文：致命空枪

裁剪：脖子右拧 & 面线

好意思编：焕妍

图片、辛劳来源：

IMX479-AAMH5-W SONY diagonal 15.8mm (Type 1/1) Single photon avalanche diode（SPAD）

聊聊SPAD-SoC —— 数字激光雷达的中枢

Livox HAP LiDAR

SPAD Depth Sensor for Automotive LiDAR | Sony official Introduction